У меня есть несколько вопросов касательно технической части робота(Основная категория)
1.Робот испытывает трудности при повороте, а именно при запуске одной и той же программы по несколько раз, совершает поворот на разное количество градусов. Какие советы дадите при решении этой проблемы? (Гиро сенсор и его калибровка проблему не решили)
2.Если поворот удачен, то по алгоритму он должен следовать по линии используя PID регулятор(в случае отклонения от линии немного поварачивает чтобы выровняться). Однако, снова же, запуск одной и той же программы дает разные результаты:иногда, вместо того чтобы ехать ровно, он просто отклоняется и уезжает в бок(Мы используем два сенсора, очень близко расположенных друг к другу)
3.Имеет ли значение расположение колес у робота? Мы установили их в задней части робота, то есть основная масса сконцентрирована впереди и нам кажется что из за этого робота заносит и появляется inaccuracy
Вообще повороты по градусам или оборотам очень нестабильная штука как вы уже поняли. Там постоянные погрешности и даже зависят от заряда батареи.
Как делал я и наверное многие. Если повернуть нужно на перекрестке на 90 градусов, то едешь пока центр колес не будет на перекрестке, поворачиваешься где то на 30 градусов зеленым блоком а далее по условию: поворот пока датчики для езды по линии не увидят линию. Потом с хорошо настроенным ПИД или ПД выравниваешься. Если же нет перекрестка, можно попробовать выравниваться задом об бортик, если положение робота позволяет.
Насчет расположения датчиков. Лучший вариант это когда центры падающего света стоят ровно на границе линии. Если больше расстояние то будет болтаться, если меньше то будет вылетать с линии. И просто к слову, слышал совет использовать nxt датчики для езды по линии. У них яркость повыше ев3шных.
Павел Томшин на утс как то рассказывал что на колеса должна падать основная масса, а под дополнительные колесики спереди и/или сзади должен легко проходить лист бумаги, и тогда робот будет сбалансирован. И поворачивает, и тормозит лучше.