У тебя скорость точки А должно было выйти так:
v_A=2v_0\cos \frac{\varphi}{2}
(посмотри как она выводилась в задаче 1.13, Задача 1.13(Овчинкин))
Скажи пожалуйста какую координатную систему ты взял? (ты неправильно записал координаты)
Легче всего взять относительно центра:
x=v_0t+R\sin\varphi, y=R\cos\varphi
Дальше делаешь то же самое, что в твоем решении